無人機攝影測量淺談無人機傾斜攝影測量标準

摘要: 無人機傾斜攝影測量技術在應用過程中
，存在模型分辨率不一緻、精度不可靠、格式不匹配的問題，但沒有現行的标準對任務質量進行評價
，這在一定程度上限制瞭(le)無人機傾斜攝影測量技術進一步發展。本文針對無人機傾斜攝影測量技術的現狀，對從航攝準備(bèi)( 硬件) 到數據處理應用( 軟件) 整個作業流程的技術标準進行瞭(le)論述，爲無人機傾斜攝影測量技術的從業人員提供一些參考。

無人機傾斜攝影測量技術是近年來發展起來的一項高新技術，傾斜攝影技術三維數據可真實反映地物的外觀、位置、高度等屬性; 借助無人機，可快速採(cǎi)集影像數據，實現全自動化三維建模; 傾斜攝影數據是帶有空間位置信息的可量測影像數據，能同時輸出 DSM、DOM、TDOM、DLG 等多種成果。目前，無人傾斜攝影測量技術已被越來越多的行業認可和應用，但針對無人機傾斜攝影的國家技術标準一直沒有明確(què)，這就給無人機傾斜攝影工作帶來一定困擾。本文結合實際工作和學習經驗，對無人機傾斜攝影測量技術标準進行初步的探讨。

1無人機傾斜攝影系統介紹

傳統航空攝影隻能從垂直角度拍攝地物
，傾斜攝影則通過在同一平台搭載多台傳感器，同時從垂直、側視等不同的角度採(cǎi)集影像
，有效彌補瞭(le)傳統航空攝影的局限。那麽，無人機傾斜攝影系統可以定義爲: 以無人機爲飛行平台，以傾斜攝影相機爲任務設備的航空影像獲取系統。

1．1 飛(fēi)行平台的性能要求

目前，市場上無人機的種類繁多，按照動力系統可以區分爲内燃機動力和電池動力; 從飛行實現方式上可以區分爲固定翼和旋翼( 單旋翼、多旋翼) 。由於(yú)飛行平台自身的振動問題，在成像質量上電池動力優於(yú)内燃機動力; 在作業效率和續航時間上，固定翼優於(yú)旋翼; 在飛行穩定性上，旋翼優於(yú)固定翼。由於(yú)無人機用途不同，其性能标準也不一樣。測(cè)繪型無人機對飛行标準要求更高，可以在載重、巡航速度、實用升限、續航時間
、安全性和抗風等級等方面做出限定。

例如: 

①無(wú)人機(jī)最低載重 2 kg; 

②多旋翼巡航速度大於(yú) 6 m / s，固定翼無人機(jī)巡航速度大於(yú)10 m / s; 

③電(diàn)池動力續航時間大於(yú) 25 min，内燃機動力續航時間大於(yú) 1 h; 

④抗風(fēng)性要求不低於(yú) 4 級風(fēng)速; 

⑤無人機實用升限能達(dá)到 1000 m 以上，海拔高度不低於(yú) 3000 m。

1．2 傾(qīng)斜相機(jī)的性能要求

在《低空數字航空攝影規範》( CH /Z 3005—2010) 中，對測繪航空攝影也就是垂直攝影的相片傾角有著(zhe) 如 下 規 定: 傾 角 不 大 於 5°，最大不超過12°。現有的航測軟件處理能力已經有瞭(le)很大提升，可以在這個标準的基礎上，把傾角 15°以上的都劃歸到傾斜攝影的範疇。傾斜攝影發展到今天，傾斜相機不再限定相機鏡頭的數量。傾斜相機的關鍵技術指标是獲取不同角度影像的能力和單架次作業的廣度和深度。這包括五鏡頭、三鏡頭、雙鏡頭等多鏡頭相機及可以調整相機拍攝角度的單相機系統
。在無人機航測标準中，要求航測相機像素不低於 3500萬，在傾斜攝影中可以不對單一相機的像素進行限定
，而對一次曝光獲取的影像像素進行控制。傾斜相機的性能要求可以從獲取影像能力、作業時間、曝光功能、續航時間
、POS 記錄功能等方面做出限定。

例如: 

①傾斜攝影一次曝光採(cǎi)集的像素越高越好，但要根據設備成本考量，單個鏡頭不低於(yú)2000 萬像素，一次曝光不低於(yú) 1 億像素; 

②作業時間(jiān)至少能滿足 90 min，最好具備(bèi)全天候的作業能力;

③有定點(diǎn)曝光功能，確(què)保影像重疊度滿足要求。

2飛行航線的設計

2．1 航攝高度的確定

無人機傾斜攝影的飛行高度是航線設計的基礎(chǔ)
。航攝高度需要根據任務要求選擇合适的地面分辨率，然後結合傾斜相機的性能，按照式( 1) 計算H= f×GSD/α ( 1)式中，H 爲航攝高度，單(dān)位爲 m; f 爲鏡頭焦距，單(dān)位

爲(wèi) mm; α 爲(wèi)像元尺寸，單(dān)位爲(wèi) mm; GSD 爲(wèi)地面分辨率，單(dān)位爲(wèi) m。

2．2 航攝重疊度的設置

低空數字航空攝影規範規定“航向重疊(dié)度一般應爲 60% ～ 80%，最小不小於(yú) 53%; 旁向重疊(dié)度一般應爲 15% ～ 60%，最小不小於(yú) 8%”。在無人機傾斜攝影時，旁向重疊(dié)度是明顯不夠的。不論航向重疊(dié)度還是旁向重疊(dié)度，按照算法理論建議值是 66．7%。可以區分爲建築稀少區域和建築密集區域兩種情況來進行介紹。

2．2．1 建築稀少區域

考慮到無人機航攝時的俯仰、側(cè)傾影響，無人機傾斜攝影測量作業時在無高層建築、地形地物高差比較小的測區，航向、旁向重疊度建議最低不小於(yú)70%。要獲得某區域完整的影像信息，無人機必須從該區域上空飛過
。以兩棟建築之間的區域爲例，如果這兩棟建築由於(yú)高度對這個區域能形成完全遮擋，而飛機沒有飛到該區域上空，那麽無論增加多少相機都不可能拍到被遮區域，從而造成建築模型幾何結構的粘連。

2．2．2 建築密集區域

建築密集區域的建築遮擋問題非常嚴重。航線重疊度設計不足、航攝時沒有從相關建築上空飛過，都會造成建築模型幾何結構的粘連。爲提高建築密集區域影像採集質量，影像重疊度最多可設計爲80% ～ 90%。當高層建築的高度大於(yú)航攝高度的1 /4 時，無人機攝影測量可以採取增加影像重疊度和交叉飛行增加冗餘觀測的方法進行解決。如著名的上海陸家嘴區域傾斜攝影，就是採用瞭(le)超過 90%的重疊度進行影像採集以杜絕建築物互相遮擋的問題。影像重疊度與影像數據量密切相關。影像重疊度越高，相同區域數據量就越大，數據處理的效率就越低。所以在進行航線設計時還要兼顧二者之間的平衡。

2．3 區域覆蓋設計

“航向覆蓋超出攝區邊(biān)界線應不少於(yú)兩條基線。旁向覆蓋超出攝區邊(biān)界線一般不少於(yú)像幅的50%”，這是原規範在航攝區域邊(biān)界覆蓋上的保證，但在無人機傾斜攝影時是明顯不夠的。理論上
，需要目标區域邊(biān)緣地物能出現在像片的任何位置，與測區中心地區的特征點觀測量一樣。考慮到測區的高差等情況，可以按照式( 2) 來計算航線外擴的寬度L =H1×tan θ+ H2－H3 ( ) +L1 ( 2)式中，L 爲外擴距離; H1 爲相對航高; θ 爲相機傾斜角; H2 爲攝影基準面高度; H3 爲測區邊(biān)緣最低點高度; L1 爲半個像幅對應的水平距離。

3控制測量

控制測量是爲瞭(le)保證空三的精度、確定地物目标在空間中的絕對位置。在常規的低空數字航空攝影測量外業規範中，對控制點的布設方法有詳細的規定，是確保大比例尺成圖精度的基礎。傾斜攝影技術相對於(yú)傳統攝影技術在影像重疊度上要求更高
，現在的規範關於(yú)像控點布設要求不适合應用於(yú)高分辨率無人機傾斜攝影測量技術。無人機通常採用 GPS 定位模式
，自身帶有 POS 數據，對確定影像間的相對位置作用明顯，可以提高空三計算的準確度。

3．1 常規三維建模

基於(yú) Smart3D 算法，從最終空三特征點點雲的角度可 以 提 供 一 個 控 制 間 隔，建議值是按每隔20 000 ～ 40 000 個像素布設一個控制點，其中有差分POS 數據( 相對較精確(què)的初始值) 的可 以 放 寬 到40 000個像素，沒有差分 POS 數據的至少 20 000 個像素布設一個控制點。同時也要根據每個任務的實

際地形地物條件靈活應用，如地形起伏異常較大的、大面積植被及面狀水域特征點非常少的，需要酌情增加控制點。控制點測(cè)量採(cǎi)取附合導線測(cè)量方式，獲取高精度位置信息。

3．2 應急測繪保障

發生地震、山體滑坡、泥石流等自然災害後，爲及時獲取災區可量測(cè)三維數據，不能按照傳(chuán)統的作業方式進行控制測(cè)量，可通過在 Google 地圖讀取坐

标、手持 GPS 測(cè)量、RTK 測(cè)量等方式快速獲取災區少量控制點，生成災區真三維模型，爲災後救援提供幫(bāng)助。

3．3 點位選擇要求

影像控制點的目标影像應清晰，選擇在易於(yú)識别的細小現狀地物交點、明顯地物拐角點等位置固定且便於(yú)量測的地方。條件具備時，可以先制作外業控制點的标志點，一般選擇白色( 或者紅色) 油漆畫十字形标志，並(bìng)在航攝飛行之前試飛幾張影像
，確保十字标志能在傾斜影像上正確辨識。控制點測量完成後，要及時制作控制點點位分布略圖、控制點點位信息表，準確描述每個控制點的方位和位置信息，便於(yú)内業刺點使用。

4空中三角測量

以 Smart3D Capture 自動(dòng)建模系統爲例，講解空中三角測(cè)量的相關要求。

4．1 像片刺點

将野外測(cè)量的控制點(diǎn)信息，按照實際位置刺到自動建模系統中，這個工作叫做像片刺點(diǎn)。刺點(diǎn)位置一般是十字交叉的中心
、直線的左右角點(diǎn)或直角的内角點(diǎn)，如斑馬線的左右角點(diǎn)，根據影像分辨率和斑馬線的寬度，估算角點(diǎn)所占的像素，把影像縮放到合适的大小完成刺點(diǎn)。

4．2 空三計算

該系統中空三計算是自動完成，採(cǎi)用光束法區域網整體平差方法進行。即以一張像片組成的一束光線作爲一個平差單元，以中心投影的共線方程作爲平差單元的基礎(chǔ)方程，通過各光線束在空間的旋轉和平移，使模型之間的公共光線實現最佳交會，将整體區域最佳地嵌入到控制點坐标系中，從而恢複地物間的空間位置關系。

4．3 空三精度

在《數字航空攝影測(cè)量空中三角測(cè)量規範》中，對相對定向中像片連接點數量和誤差有明確(què)的規定，但在無人機傾斜攝影空三中沒有相對定向的信

息，單個連接點的精度指标也未體現，不能完全照傳(chuán)統空三那樣去挑粗差點，可以從(cóng)像方和物方兩個方面來綜合評價空三的精度。物方的精度評定比較常

用，就是對比加密點與檢查點( 多餘像片控制點，不參(cān)與平差) 的坐标差; 像方的精度評定，通過影像匹配點的反投影中誤差來進行控制。空三常規的精度指标隻能表現整體的精度範圍，卻不能看到局部的精度問題，通過外方位元素标準偏差更能全面的表現。通俗來講，空三運算的質量指标包括: 是否丢片，丢的是否合理; 連接點是否正確(què)，是否存在分層、斷層、錯位; 檢查點誤差、像控點殘差、連接點誤差是否在限差以内。

5三維模型質量

無人機傾斜攝影測(cè)量技術能夠提供三維點雲、三維模 型
、真 正 射 影 像 ( TDOM) 、數 字 表 面 模 型( DSM) 等多種成果形式，其中三維模型具備(bèi)真實、細緻
、具體的特點，通常稱爲真三維模型。可以将這種實景三維模型當做一種新的基礎地理數據來進行精度評定，包括位置精度、幾何精度和紋理精度 3 個

方面。

5．1 位置精度

三維模型的位置精度評定跟空三的物方精度評定有類似之處，通過比對加密點和檢查點的精度進行衡量。在控制點周邊(biān)比較平坦的區域，精度比對容易進行; 在房角、牆線、陡坎等幾何特征變化大的地方，模型上的採(cǎi)點誤差比較大，精度衡量可靠性降低，可以聯合影像作業，得到最終的成果矢量或模型數據再進行比對。

5．2 幾何精度

傳統手工建模可以自由設計地物的幾何形狀，而真三維自動化建模，影像重疊度越大的地方地物要素信息越全，三維模型的幾何特征就越完整。反之，影像重疊度不夠可能出現破面、漏面、漏縫、懸空、樓底和房檐拉花等情況，影響地物幾何信息的完整表達。這種屬於(yú)原理性問題，無法完全避免，可以按照下面的方法進行評定。在三維模型浏覽軟件中參照航拍角度固定浏覽視角，同時拉伸到與實際分辨率相符的高度去查看模型，看不出明顯的變(biàn)形、拉花即可判定爲合格，反之爲不合格。

5．3 紋理精度

真三維建模完全依靠計算機來自動匹配地物的紋理信息，由於(yú)原始影像質量不同，導緻匹配結果可能存在色彩不一緻、明暗度不一緻、紋理不清晰等情況。要提高紋理精度就必須提高參加匹配的影像質量，剔除存在雲霧遮擋覆蓋、鏡頭反光、地物陰影、大面積相似紋理、分辨率變化異常等問題像片，提高匹配計算的準確(què)度。

6結 語

随著(zhe)我國科技和經濟的迅猛發展，無人機傾斜攝影測量技術的應用也更加廣泛。無人機攝影測量讨論和制定無人機傾斜攝影測量的技術标準将極大促進這項技術的規範應用，更好地爲國家建設服務。目前，文中僅提出瞭(le)一些想法，還需在今後的工作中繼續學習、實踐、改進。